焊接機器人雖然有5-6個自由度，其焊槍可到達作業(yè)范圍內(nèi)的任意點以所需的姿態(tài)對焊件施焊，但在實際操作中，對于一些結(jié)構(gòu)復雜的焊件，如果不將其適時變換位置，就可能會和焊槍發(fā)生結(jié)構(gòu)干涉，使焊槍無法沿設定的路徑進行焊接。另外，為了保證焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，往往要把焊縫調(diào)整到水平、船型等最佳位置進行焊接，因此，也需要焊件適時地變換位置?；谏鲜鰞蓚€原因，焊接機器人幾乎都是配備了相應的焊接變位機才實施焊接的，其中以翻轉(zhuǎn)機、變位機和回轉(zhuǎn)臺為多。

這兩種協(xié)調(diào)運動，對焊接變位機的精度要求是不同的，非同步協(xié)調(diào)要求焊接變位機械的到位精度高；同步協(xié)調(diào)除要求到位精度高外，還要求高的軌跡精度和運動精度。這就是機器人用焊接變位機與普通焊接變位機的主要區(qū)別。

焊接變位機的工作臺，多是做回轉(zhuǎn)和傾斜運動的轉(zhuǎn)角誤差有關(guān)，而且與焊縫微段的回轉(zhuǎn)半徑和傾斜半徑成正比。焊縫距回轉(zhuǎn)、傾斜中心越遠，在同一轉(zhuǎn)角誤差情況下產(chǎn)生的弧線誤差就越大。

上弘臥式焊接變位機

通常，焊接機器人的定位精度多在0.1-1mm之間，于此相匹配，焊接變位機的定位精度也應在此范圍內(nèi)?，F(xiàn)以定位精度1mm計，則對距離回轉(zhuǎn)或傾斜中心500mm的焊縫，變位機械工作臺的轉(zhuǎn)角誤差須控制在0.36°以內(nèi)；而對相距1000mm的焊縫，則須控制在0.18°以內(nèi)。因此，焊件越大，其上的焊縫離回轉(zhuǎn)或傾斜中心越遠，要求焊接變位機的轉(zhuǎn)角精度就越高。這無疑增加了制造和控制大型焊接變位機的難度。

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